Los orígenes del pueblo son inciertos, pero en el Museo Arqueológico de Albacete hay dos vasijas de cerámica halladas en Peñas de San Pedro de la Edad del Bronce.
Dicha localidad, inicio su andadura conjuntamente con su castillo-fortaleza pues estuvo ubicada en su cumbre durante varios siglos. A principios del siglo XVIII todavía habitaban en su cumbre algunas personas, aunque la mayoría había descendido hasta el actual emplazamiento de la localidad. Las duras condiciones de vida en lo alto de la Peña y los cada vez menos enfrentamientos entre Árabes y Cristianos, hicieron que sus moradores bajaran de las alturas e iniciaran una nueva vida a los pies de la misma.
Durante la época que perteneció a los Árabes según antiguos documentos, se denominaba Sant Bitar, Sant Bitru, Sanfiro o Sanfiruh. Sin embargo, durante la Cristiandad se la conocía como, Rupe Sancti Petri o Pennas Sancti Petri, todos estos nombres constan en los documentados medievales conservados de aquella época.
Dentro del recinto amurallado se pueden ver los restos de la Iglesia que, a partir de 1810 se convirtió en cuartel militar y polvorín, a consecuencia de ello, un rayo caído durante una tormenta hizo que explosionara y quedara destruida. También, podemos contemplar el arduo y penoso trabajo realizado en roca viva, para la construcción de un aljibe que recogía el agua de lluvia y era almacenada en otros aljibes.
Recientemente se ha rehabilitado la muralla perimetral en lo alto de la Peña, con una extensión de más de 1000 metros y unos 500 metros de anchura, es una prominencia rocosa que destaca en medio de los campos albaceteños. Asi mismo, hay un camino habilitado por la falda de la Peña, que recorre todo el entorno y permite admirar sus infranqueables paredes y los restos de la antigua muralla.
Una visita obligada a este castillo-fortaleza, que nos hará pensar en las duras condiciones de vida de nuestros antepasados.
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